空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制

• 作者: 张承龙 王从庆
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 空间柔性机器人 动力学建模 位置-力控制
• 年，卷（期）: 2005,（z1）
• 页码范围: 70-72
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1678字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2005.z1.018

摘要

空间柔性多臂机器人是一个高度非线性、强耦合的复杂动力学系统.该文首先基于假设模态法、拉格朗日方程和系统动量守恒,推导了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型,并利用位置-力混合控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制,最后进行了动力学控制仿真,验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王从庆	南京航空航天大学自动化学院	92	556	10.0	20.0
2	张承龙	南京航空航天大学自动化学院	3	91	3.0	3.0