一种气动柔性机械手工作的模型研究

• 作者: 徐振源 章军 范本隽 须文波
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械手 悬臂梁 椭圆积分 逐次逼近凑解法
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 页码范围: 1334-1336,1358
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2132字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.11.020

摘要

提出一种波壳伸缩式的弯曲关节,及其构成的机械手.此关节采用板弹簧为柔性骨架,波壳弹性体受气压后轴向膨胀作为肌肉动力.文中给出了关节的结构,着重分析了气体压力与弯曲变形参数的静态模型.由此导出悬臂端在受力偶、法向力和一大小、方向不断变化的切向力的共同作用下,悬臂梁大挠度变形的数学模型,并采用网格与逯次逼近凑解法求得模型的数值解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐振源		79	731	11.0	25.0
2	须文波		409	3078	23.0	34.0
3	章军		69	249	8.0	13.0
4	范本隽		17	92	6.0	8.0