基于MATLAB的微电驱串联机械手工作空间域解算与仿真

• 作者: 何庆中 刘明 赵献丹 雷崇华
• 来源期刊: 四川理工学院学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 微电驱串联机械手 运动学正解 工作空间域解算与仿真
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2128字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1549.2006.05.002

摘要

文章介绍一种可用于小型管道和容器焊接以及内壁焊接质量检测的新型机械手--微电驱串联机械手,探索了一种实用的串联机械手工作空间域的仿真方法.通过机械手结构分析,建立机械手连杆坐标系,确定连杆参数,得到连杆变换的D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵,建立机械手的数学模型,然后应用MATLAB求解机械手运动学正解,仿真得到机械手工作空间域.通过仿真验证了机械手结构设计的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明	四川理工学院机电工程系	24	87	5.0	8.0
2	何庆中	四川理工学院机电工程系	91	333	10.0	14.0
3	赵献丹	四川理工学院机电工程系	35	151	7.0	11.0
4	雷崇华	四川理工学院机电工程系	11	35	2.0	5.0