电驱微差6R关节型开链机械手工作空间运动学业逆解

• 作者: 何庆中 李江 雷崇华
• 来源期刊: 四川理工学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 离心流化床 基本原理 进展
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与材料科学
• 页码范围: 103-106
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3156字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1549.2008.03.035

摘要

文章介绍焊接及质量检测的新型机械手--电驱微差6R关节型开链机械手,探索该机械手工作空间运动学逆解的基本算法;对其结构特点分析,建立机械手连杆坐标系及其位置运动学逆解方程,在机械手末端位姿一定的条件下,采用消元法求解,获得各关节变量的运动规律,为各电驱微差机构的关节变量控制提供理论依据.利用Mathmatics软件编程验算一实例,其验算结果证明所建立6R开链机械手运动学逆解方程与算法正确,具有一定实用参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何庆中	四川理工学院机电工程系	91	333	10.0	14.0
2	李江		3	2	1.0	1.0
3	雷崇华	四川理工学院机电工程系	11	35	2.0	5.0