铰接体管道机器人的建模及理论计算和仿真

• 作者: 李朝东 王朝元
• 来源期刊: 振动、测试与诊断
• 学科: 工学
• 关键词: 管道 机器人 振动 波 分布型驱动
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 112-115
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2678字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-6801.2006.02.006

摘要

构造了由1个电机带动的铰接体管道机器人.在此基础上建立了机器人的数学模型,采用机械阻抗法进行理论计算,运用MATLAB模拟仿真,并制出样机进行试验验证.该设计把机械振动转化成行波波动,使机器人能够平稳地向前运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李朝东	上海大学机电工程与自动化学院	48	354	11.0	18.0
2	王朝元	上海大学机电工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0