双臂空间机器人系统动力学与关节运动的非线性反馈控制

• 作者: 葛景华 陈力
• 来源期刊: 福州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂空间机器人系统 动力学 非线性反馈控制
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 370-373,393
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 2353字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2243.2006.03.014

摘要

利用拉格朗日方程建立了漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程,给出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人关节运动的非线性反馈控制规律,结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人系统完成关节空间的指定运动,而不需对其载体的位置、姿态进行主动控制.仿真计算结果证实了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程与自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	葛景华	福州大学机械工程与自动化学院	1	2	1.0	1.0