移动机器人的鲁棒自适应控制器设计

• 作者: 叶旭东 柯海森 钱建海
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒控制 自适应控制 无源性 移动机器人
• 年，卷（期）: 2006,（7）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1127-1131
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 4244字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2006.07.006

摘要

对一类满足匹配条件的输入干扰不确定性非完整约束移动机器人,借助无源化设计方法提出了一种饱和鲁棒自适应控制器.该控制器不需要事先确定未知干扰的上界值,它能通过事先定义的逻辑切换方式在线调节未知干扰上界值参数的估计值.通过在控制器中引入饱和函数对控制信号进行平滑处理使得控制过程光滑平稳.从理论上证明了该鲁棒自适应控制器能够保证闭环系统的所有状态有界,并且当未知干扰为零时,还能够保证闭环系统所有状态渐近稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柯海森	浙江大学电气工程学院	2	26	2.0	2.0
2	叶旭东	浙江大学电气工程学院	13	128	5.0	11.0
3	钱建海		3	26	2.0	3.0