动态环境下基于蚁群算法的机器人路径规划

• 作者: 朱庆保 谢园园
• 来源期刊: 南京师范大学学报（工程技术版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人路径规划 动态环境 全局路径规划 局部避碰规划 蚁群算法
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 页码范围: 45-50
• 页数: 6页
• 分类号: TP311
• 字数: 5725字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1292.2006.03.011

摘要

提出了在动态环境中移动机器人的一种路径规划方法,适用于环境中同时存在已知和未知、静止和运动障碍物的复杂情况.采用栅格法建立了机器人工作空间模型,整个系统由全局路径规划和局部避碰规划两部分组成.在全局路径规划中,用改进蚁群算法规划出初步全局优化路径;局部避碰规划主要是在跟踪全局优化路径的过程中,通过基于滚动窗口的环境探测和碰撞预测,对动态障碍物实施有效的局部避碰策略,从而使机器人能够安全顺利地到达目的地.仿真实验的结果表明所述方法具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱庆保	南京师范大学数学与计算机科学学院	78	1563	17.0	38.0
2	谢园园	东南大学软件学院	5	406	5.0	5.0