一种运动控制算法的高效实时仿真调试方法

• 作者: 何田
• 来源期刊: 电子工业专用设备
• 学科: 工学
• 关键词: 运动控制算法 实时仿真调试 主从式控制 DSP 嵌入式处理器
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 封装与组装技术
• 页码范围: 53-57
• 页数: 5页
• 分类号: TP15
• 字数: 3736字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-4507.2006.02.013

摘要

以半导体生产设备为代表的现代高速精密机电设备中普遍采用主-从式计算机控制的模式,从机以嵌入方式包含在设备中而不便于其上所运行的运动控制算法实时状态的监测;运动控制算法本身复杂度的不断增加进一步提高了代码高效调试的难度,对最短时间内获得运行正确的运动控制代码提出了极大的挑战.提出了一种能够准确反映控制对象真实响应的运动控制算法实时仿真和调试方法.该方法将从机DSP上运行的运动控制算法完整不变地转移到主机上运行,并且对DSP代码的输入输出函数进行少量修改以利用数值积分方法模拟控制对象的响应,实现了从机DSP运动控制算法和主机程序在同一计算机处理器上以真实的实时状态运行并且可以象普通源代码一样进行方便有效的单步、断点等调试.该方法可以与各种数据可视化手段相结合,形成完整、直观、高效的,完全脱离从机和控制对象的运动控制算法虚拟实时仿真调试环境.给出了该方法在半导体生产设备上成功应用的例子.该方法适用于各种独立运行于嵌入式处理器的运动控制算法的仿真调试.