基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制

• 作者: 周波 姜哲 宋崎 韩建达
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 无色卡尔曼滤波(UKF) 主动建模 在线联合估计 逆动力学控制(IDC) 自适应容错控制
• 年，卷（期）: 2006,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 691-696
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 3901字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2006.07.007

摘要

针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制(IDC)方法.无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法用于对系统进行主动建模--状态和故障参数的在线联合估计,含有可调参数的逆动力学控制器用于根据UKF的估计结果进行控制策略的重构.仿真实验证明,具有主动建模的控制器能够有效地补偿系统的驱动器故障,使故障后的系统仍具有令人满意的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周波	中国科学院沈阳自动化研究所	55	642	13.0	25.0
5	宋崎	中国科学院沈阳自动化研究所	4	30	2.0	4.0
9	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所	84	1156	21.0	29.0
10	姜哲	中国科学院沈阳自动化研究所	6	31	4.0	5.0