基于解析法的管道清灰机器人操作臂分析及仿真

• 作者: 党兴武 张淑珍 杨萍
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 管道清灰机器人 操作臂 解析法 仿真
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 149-152,165
• 页数: 5页
• 分类号: TH113.2|TP242.3
• 字数: 1640字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2006.09.040

摘要

以管道清灰机器人为研究对象,建立了该机器人操作臂机构简图.利用解析法对机器人操作臂位置、速度、加速度进行了分析,给出了末端操作器的位置、速度、加速度解.利用Matlab编制计算程序,基于Simulink建立了仿真模型,对管道清灰机器人进行了动态仿真,验证了运动分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨萍	兰州理工大学机电工程学院	94	332	10.0	11.0
2	张淑珍	兰州理工大学机电工程学院	44	191	8.0	12.0
3	党兴武	兰州理工大学机电工程学院	13	62	4.0	7.0