基于ROS的机器人室内巡检技术仿真

• 作者: 张雅妮 朱凌云 高民东
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 同时定位与建图 路径规划 机器人操作系统
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 电子·自动化
• 页码范围: 195-201
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4569字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2018.07.030

摘要

针对传统巡检机器人在进行巡检时缺乏自主环境感知能力以及无法自主规划路径的问题,提出基于开源机器人操作系统(robot operating system,ROS)融合同时定位与建图(SLAM)、路径规划(path planning)技术进行室内机器人巡检应用的仿真研究思路.首先建立室内巡检机器人模型及仿真地图环境,然后对应用于机器人巡检的关键算法进行分析与选择,最后基于ROS构建室内巡检机器人试验平台,并对巡检过程中所提出的关键技术进行仿真研究.结果表明:基于ROS的室内机器人系统的定位与建图算法以及路径规划算法可靠性较高,实用性强,可以有效应用于室内巡检中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱凌云	重庆理工大学计算机科学与工程学院	25	80	5.0	7.0
2	高民东	重庆理工大学计算机科学与工程学院	4	19	2.0	4.0
3	张雅妮	重庆理工大学计算机科学与工程学院	5	21	3.0	4.0