一种协作型机器人运动性能分析与仿真

• 作者: 常勇 潘新安 王洪光 田勇 胡明伟
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: LBR iiwa 协作型机器人 灵活性 可操作性 狭小空间 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 页码范围: 75-81
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 2651字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201604018

摘要

随着制造模式的变革,协作型机器人在工业领域的应用日益广泛.本文介绍了协作型机器人的特性,并且以KUKA LBR iiwa机器人为例,进行运动性能分析,旨在为研发此类机器人提供设计理论依据.利用Denavit-Hartenberg法建立了该机器人运动学模型.基于蒙特卡洛法在MATLAB环境下对机器人灵活性和可操作性进行分析,并对其在狭小空间内作业进行轨迹规划,仿真结果表明LBR iiwa机器人具有良好的灵活性、可操作性及避障能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	90	1524	24.0	34.0
2	潘新安	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	14	180	8.0	13.0
3	田勇	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	24	78	5.0	8.0
7	常勇	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	20	146	6.0	11.0
8	胡明伟	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	4	26	2.0	4.0