滑模变结构控制方法在混合输入平面五杆机构中的应用和稳定性分析

• 作者: 董利平 谢进 陈永
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 混合输入 五杆机构 滑模变结构控制 全局稳定性
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 207-209,237
• 页数: 4页
• 分类号: TP112.1
• 字数: 2740字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2006.02.020

摘要

混合输入平面五杆机构具有两个自由度,其动力学模型是一个高度非线性和强耦合系统.基于李亚普诺夫函数、利用滑模变结构控制理论(sliding mode control)设计了控制器,并对系统进行了控制仿真.仿真结果表明,在不改变机构结构和进行质量重布的情况下,就可以实现较高精度的轨迹跟踪.理论分析证明,所设计的滑模变结构控制器是全局稳定的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈永	西南交通大学机械工程学院	59	571	13.0	19.0
2	谢进	西南交通大学机械工程学院	67	343	10.0	15.0
3	董利平	西南交通大学机械工程学院	2	7	2.0	2.0