番茄收获机械手奇异性分析与处理

• 作者: 梁喜凤 王永维
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 番茄 收获机械手 奇异性 阻尼最小二乘法
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 85-88
• 页数: 4页
• 分类号: S225|TP242.6
• 字数: 3086字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-6819.2006.01.018

摘要

为解决番茄收获机械手的奇异性问题,分析了该机械手雅可比矩阵的奇异值和可操作度,利用阻尼最小二乘法对其奇异性进行处理与仿真试验.结果表明,番茄收获机械手经奇异性处理后,阻尼伪逆矩阵的最小奇异值远离零位置,各关节运动速度和位移变化平缓,奇异位形消失,系统工作平稳,满足番茄收获机械手作业要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永维	浙江大学生物系统工程与食品科学学院	44	691	15.0	24.0
2	梁喜凤	中国计量学院机电工程学院	41	370	10.0	18.0