并联机器人的积分滑模模糊控制

• 作者: 肖笑 胡敏
• 来源期刊: 中国水运(学术版)
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 液压伺服 积分变结构 抖动
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 信息
• 页码范围: 144-145
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 字数: 2285字
• 语种: 中文

摘要

根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪.在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设;同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动.研究和实践表明:该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡敏	武汉理工大学机电工程学院	16	36	4.0	5.0
2	肖笑	武汉工程大学计算机学院	6	8	2.0	2.0