移动机器人导航空间表示及SLAM问题研究

• 作者: 彭胜军 马宏绪
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人导航 空间表示 米制地图 拓扑地图 同时定位与地图创建
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 1-4,29
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4944字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2006.08.001

摘要

导航研究是移动机器人研究的重要领域之一.空间表示则是移动机器人导航研究的基础性问题.围绕移动机器人导航空间表示,该文首先对目前广泛采用的空间分解表示,几何特征表示,拓扑地图表示等多种移动机器人导航空间表示方法进行详细的归纳和总结.通过对移动机器人导航空间各种表示方法进行性能对比,指出各种空间表示方法的优点与不足.最后,对移动机器人导航研究中的同时定位与地图创建(SLAM)问题作了阐述,指出SLAM研究面临的问题,探讨了SLAM的未来研究方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科技大学机电工程与自动化学院	54	650	13.0	23.0
2	彭胜军	国防科技大学机电工程与自动化学院	6	56	4.0	6.0