激光加工机器人标定的神经网络法

• 作者: 王东署 迟健男
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 位姿误差 神经元网络 标定
• 年，卷（期）: 2006,（10）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 2998-3002
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3444字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.10.078

摘要

在分析原有机器人误差标定方法的基础上,给出了两种误差标定的神经网络法,并对激光加工机器人进行了精确标定.第一种方法通过前馈神经网络与机器人理想运动学模型结合,可把机器人位姿误差降低到初始值的1/5左右;第二种方法把前馈神经网络与标定好的实际运动学模型结合,进行神经网络-参数法混合位姿标定,并与参数法标定结果进行了对比.仿真结果表明后一种方法可以进一步提高机器人的位姿精度,且可以对参数模型中没有涉及到的因素进行补偿,方法简单且标定效果更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	迟健男	北京科技大学信息工程学院	32	538	11.0	23.0
2	王东署	郑州大学电气工程学院	44	556	12.0	22.0