变形机器人倾翻稳定性仿真分析

• 作者: 刘金国 李斌 王越超 马书根
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 变形机器人 稳定锥 倾翻稳定指数 能动构形 非结构环境
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 信息、控制与仿真
• 页码范围: 409-415
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5887字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.02.036

摘要

凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题.变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力.理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定,讨论了三模块履带机器人变形过程中的倾翻稳定性变化,同时仿真比较了机器人的五种能动构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能.理论与仿真研究为变形机器人投入到实际应用提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	153	3040	30.0	48.0
3	刘金国	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	119	1269	18.0	30.0