基于在线图搜索的移动机器人遍历运动规划

• 作者: 俞金寿 刘士荣 谢斌
• 来源期刊: 华东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 遍历运动 信息素 在线图搜索
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 页码范围: 551-557
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5361字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-3080.2007.04.021

摘要

提出了用于移动机器人完全遍历运动规划的基于改进的Node Counting在线图搜索方法.通过扩大遍历时的局部搜索空间,加快了对移动机器人工作空间的搜索.该方法的搜索效率明显优于Node Counting.给出了仿真系统主要模块的设计,并采用Java语言编制相应的仿真程序.仿真实验表明:基于改进的Node Counting在线图搜索具有良好的遍历性能,同时在遭到机器人被"绑架"或信息素被破坏等情况时,算法仍具有较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘士荣	杭州电子科技大学自动化研究所	73	1072	16.0	30.0
2	俞金寿	华东理工大学自动化研究所	199	3638	32.0	51.0
3	谢斌	华东理工大学自动化研究所	1	10	1.0	1.0