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摘要:
机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度.为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定,为此必须研究机器人运动学模型的建立方法.基于MDH模型和微分运动学,识别出机器人的各个连杆几何参数误差对机器人位姿精度影响程度,并结合最小二乘算法,对机器人的定位精度进行修正.实验表明,该方法适合对机器人几何参数误差的标定,并且能够提高机器人的综合性能.
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文献信息
篇名 机器人定位精度标定技术的研究
来源期刊 计量学报 学科 工学
关键词 计量学 机器人 定位精度 MDH模型 激光跟踪仪
年,卷(期) 2007,(3) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 224-227
页数 4页 分类号 TB92
字数 2258字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 叶声华 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 292 6282 40.0 63.0
2 王一 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 13 390 8.0 13.0
3 任永杰 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 54 777 13.0 27.0
4 李定坤 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 2 206 2.0 2.0
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