任务空间内空间机器人鲁棒智能控制器设计

• 作者: 丰保民 温奇咏 王常虹 马广程
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自由漂浮空间机器人 跟踪控制 神经网络 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 导航、制导、控制与测控
• 页码范围: 914-919
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 4603字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2007.04.027

摘要

研究了基于神经网络的自由漂浮空间机器人在任务空间内的轨迹跟踪问题.首先利用RBF神经网络来逼近自由漂浮空间机器人高度非线性的动力学模型,然后设计了鲁棒控制器对逼近误差和外部干扰进行抑制.利用Lyapunov直接方法建立的新的神经网络参数和连接权值的在线学习算法,以及利用耗散理论设计的鲁棒控制器保证了系统的稳定性,并能够使系统L2增益小于给定的指标.利用该控制器对平面二连杆空间机器人进行了仿真研究,表明该智能控制方案是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王常虹	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	210	2067	21.0	32.0
2	马广程	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	33	346	9.0	18.0
3	温奇咏	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	17	115	6.0	10.0
4	丰保民	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	3	41	2.0	3.0