可重构机械臂模糊神经补偿控制

• 作者: 朱明超 李元春 李英
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 模糊神经补偿器 牛顿-欧拉算法 几何形式 可重构机械臂
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 206-211
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4350字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5497.2007.01.042

摘要

由于可重构机械臂的动力学系统中存在大量的不确定性,导致PID等传统的控制器无法实现精确的位置控制.作者在基于精确模型PD控制的基础上,提出了模糊神经控制算法辨识补偿结构、非结构不确定性.通过模糊神经控制器融合了模糊逻辑和神经网络的各自优势,实现了可重构机械臂轨迹跟踪的有效的补偿控制.基于牛顿-欧拉的几何方法,推导了n连杆可重构机械臂的动力学方程,该方法相对于其他形式的动力学方程,计算量小、通用性强.最后以RRP(Revolute-Revolute-Prismatic)三连杆机械臂为例研究设计了可重构机械臂的控制器,并且通过仿真验证了算法对轨迹跟踪的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李元春	吉林大学通信工程学院	32	225	9.0	12.0
2	李英	吉林大学通信工程学院	13	64	6.0	8.0
3	朱明超	吉林大学通信工程学院	6	50	5.0	6.0