基于高斯基的广义CMAC在机器人轨迹跟踪控制中的应用

• 作者: 朱建忠 顾洲
• 来源期刊: 南京师范大学学报（工程技术版）
• 学科: 工学
• 关键词: 高斯基函数 广义小脑模型 机器人
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 17-20
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1924字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1292.2007.03.004

摘要

介绍了基于高斯基的广义小脑模型关节控制器(CMAC)的快速算法,实现CMAC学习速率的自适应模糊调整,使其能根据控制系统的动态特性优化CMAC的学习控制,以适应控制系统工况的变化和不确定因素的干扰,并把它与自适应神经元PID控制器相结合实现前馈反馈复合控制,避免了控制器的输出产生振荡或进入饱和状态,增强了系统的鲁棒性.仿真结果表明:这种控制方案能够准确的实现系统的高精度实时位置跟踪和力的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾洲	南京师范大学动力工程学院	13	59	5.0	6.0
2	朱建忠		1	0	0.0	0.0