倒立摆的一种模糊控制方法

• 作者: 徐莉苹 杨世勇 王培进
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 多变量系统 模糊控制
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 10-12
• 页数: 3页
• 分类号: TP273.4
• 字数: 1667字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2007.07.005

摘要

提出一种模糊控制方案,实现对倒立摆系统的平衡控制.针对倒立摆系统多变量的特性,采用双模糊控制器方案,分别对摆杆倾角和小车位移设计模糊控制器,大大降低了设计难度;为了实现对摆角和位移双重控制的功能,采用两个控制器轮流控制的策略,当摆角偏差或角速度值较大时,摆角控制器起作用,保持摆杆的垂直,反之,位移控制器起作用,调整小车位置不越界.在实际的物理设备上进行了实时控制实验,实验结果验证了方案的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王培进	烟台大学计算机学院	51	550	12.0	21.0
2	杨世勇	烟台大学计算机学院	12	265	7.0	12.0
3	徐莉苹	烟台大学计算机学院	3	85	3.0	3.0