利用激光跟踪仪对机器人进行标定的方法

• 作者: 任永杰 叶声华 杨学友 邾继贵
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 定位精度 标定 激光跟踪仪
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 195-200
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4280字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2007.09.038

摘要

提出一种简单的利用激光跟踪仪和线性方程最小二乘解对机器人进行标定的方法.通过将机器人运动学方程线性化,建立机器人末端凸缘盘位置误差与连杆D-H参数误差的关系方程.利用激光跟踪仪确定机器人的基坐标系,并通过圆周法求解每个关节电动机的直线方程,进而可以求得机器人的连杆扭角.通过激光跟踪仪测量机器人目标点的坐标值,并通过串口获得机器人6根轴的角度值建立标定方程.通过求解此方程,获得机器人的实际D-H参数,并将此参数应用于修正系统的运动学模型,能够提高机器人的绝对精度.最后对解算过程中的误差和原因进行说明,并对机器人的误差原因进行分析,指出标定过程中需要注意和改进的几个问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶声华	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	292	6282	40.0	63.0
2	杨学友	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	111	1740	22.0	38.0
3	邾继贵	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	156	2628	27.0	45.0
4	任永杰	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	54	777	13.0	27.0