轴线测量与迭代补偿的机器人几何参数标定

• 作者: 崔俊宇 康传帅 张腾飞 温秀兰 芮平
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量学 绝对定位精度 串联工业机器人 几何参数标定 轴线测量法 迭代补偿
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 449-454
• 页数: 6页
• 分类号: TB92
• 字数: 3236字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2018.04.01

摘要

为了提高串联工业机器人的绝对定位精度,提出了采用轴线测量与迭代补偿相结合的工业机器人几何参数标定方法.首先利用激光跟踪仪测量机器人单轴运动的轨迹,将所测轨迹点通过空间投影计算各轴线的位置;然后根据机器人模型参数的几何定义提取机器人模型的实际参数,并采用基于距离误差的迭代补偿方法进行参数标定效果验证.对埃夫特ER10L-C10工业机器人进行标定实验研究,结果表明:机器人绝对定位误差的最大值、平均值和标准差分别从补偿前的4.215、1.932和1.437 mm减小到补偿后的2.979、1.015和1.031 mm,该方法能够简单快速标定出机器人模型的实际几何参数,有效提高了机器人的绝对定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温秀兰	南京工程学院自动化学院	86	411	11.0	15.0
2	崔俊宇	南京工程学院自动化学院	7	27	3.0	5.0
3	芮平	南京工程学院自动化学院	8	27	3.0	5.0
4	张腾飞	南京工程学院自动化学院	7	27	3.0	5.0
5	康传帅	南京工程学院自动化学院	2	4	1.0	2.0