六自由度工业机器人运动学标定方法

• 作者: 丛明 刘冬 杨小磊 白云飞
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 绝对定位误差 运动学标定 参数辨识 Levenberg-Marquardt 法
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 41-44
• 页数: 4页
• 分类号: TP24.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1010

摘要

以 SR165型六自由度工业机器人为研究对象，建立了 D-H 模型和 MD-H 模型相结合的机器人运动学模型，在运动学方程的基础上运用全微分推导机器人误差方程．运用最小二乘法和 Levenberg-Marquardt 法分别进行运动学标定仿真，得到 Levenberg-Marquardt 法的辨识效果更好．利用激光跟踪仪设计了运动学标定实验，标定后机器人末端最大误差和平均误差分别减小86．79％和92．67％．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丛明	大连理工大学机械工程学院	91	1036	16.0	28.0
2	刘冬	大连理工大学机械工程学院	39	227	8.0	13.0
3	白云飞	大连理工大学机械工程学院	2	45	2.0	2.0
4	杨小磊	大连理工大学机械工程学院	3	45	2.0	3.0