一种新型两自由度高速并联机械手的尺度综合

• 作者: 张宪民 袁剑锋
• 来源期刊: 华南理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机械手 运动学分析 尺度综合
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 39-44
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4369字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-565x.2007.12.008

摘要

对含被动支链的两自由度平动并联机构的概念设计进行了研究,归纳了被动支链的几种可能构型.运用螺旋理论对被动支链进行自由度分析,进而提出了一种新型高速并联机械手机构,该机械手包含两条主动支链和两条被动支链,其中被动支链用来对动平台的姿态进行约束,并提高机械手的刚度.在进行运动学分析的基础上,以机械手雅克比矩阵条件数在工作空间上的平均值和最大值的加权值为性能指标,对该并联机械手机构进行了尺度综合.研究表明,该两自由度平动并联机械手可与一单自由度进给机构组合,构成一个三自由度平动混联机械手,适用于工业领域的高速拾放操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宪民	华南理工大学机械工程学院	193	2458	25.0	40.0
2	袁剑锋	华南理工大学机械工程学院	6	81	5.0	6.0