一种新型五自由度混联机械手的概念设计及尺度综合

• 作者: 张利敏 李彬 赵新华 黄田
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 混联机械手 概念设计 尺度综合 全雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2011,（16）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1900-1905
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

研究了一种新型的五自由度混联机械手,该机械手由一个三自由度并联机构和一个二自由度旋转头串接而成。在建立三自由度并联机构全雅可比矩阵的基础上,考察机构外力、外力矩对支链驱动力及约束力的映射关系,提出在给定载荷下,支链驱动力及约束力全域最大值均值最小的机构传动性能评价指标。给定机构期望工作空间,并以全局条件数、速度、精度为机构的操作性能指标,研究三自由度并联机构的尺度综合问题。通过单调性分析得到机构尺度参数对上述各指标的影响规律图谱,获得其优化设计区域,根据实际设计要求确定了参数变量。最后给出一组算例,验证了该尺度综合方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄田		154	4305	35.0	58.0
2	赵新华		111	939	15.0	22.0
3	张利敏		4	109	3.0	4.0