二平动自由度高速轻型并联机械手控制技术研究

• 作者: 李占贤 梅江平 黄田
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机械手 伺服控制 参数整定
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 63-68
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.01.014

摘要

研究一种二平动自由度高速、轻型并联机械手的控制技术.针对这类机构的结构特点,利用虚位移原理和矩阵奇异值理论,估算出主动关节负载惯量随位形变化的规律.在此基础上,构建了单轴误差反馈控制系统,并通过计算机仿真预估出定增益PID调节器的参数. 最后,通过实验验证了参数整定方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄田	天津大学机械工程学院	154	4305	35.0	58.0
2	梅江平	天津大学机械工程学院	80	1136	21.0	29.0
3	李占贤	天津大学机械工程学院	21	170	8.0	12.0