基于变质心控制的低速水下航行器动力学建模

• 作者: 周秦英 徐德民 葛晖
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 水下滑翔机器人 滑动质量块 变质心控制
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 327-331
• 页数: 5页
• 分类号: U674.941
• 字数: 3819字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.03.014

摘要

针对水下滑翔机器人在低速运动过程中常规鳍舵低的问题,提出了通过设在航行器内部的3个滑动质量块运动,改变机器人动力学系统质心,从而改变了作用在机器人上的流体动力力矩,进而改变其姿态角,从根本上克服了常规的鳍舵控制方法的不足.本文基于广义d'Alembert方程推导了基于变质心控制的水下滑翔机器人的4刚体9自由度动力学方程,进行了纵平面下的弹道仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	葛晖	西北工业大学航海学院	14	124	6.0	11.0
3	周秦英	西安电子科技大学通信学院	13	108	5.0	10.0