变质心自主水下航行器定深控制研究

• 作者: 宋保维 李家旺 赵娥
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 变质心控制 滑模控制 定深控制
• 年，卷（期）: 2011,（32）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 239-241
• 分类号: TP301
• 字数: 2786字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.32.069

摘要

对变质心自主水下航行器(AUV)定深控制问题进行了研究.建立了相应的纵平面的变质心AUV的运动数学模型.在此基础上,基于滑模控制理论设计了变质心控制系统,控制质量块的偏移运动,进而控制AUV定深运动.仿真结果表明:该控制器可满足AUV定深控制的需要,使定深误差趋近于零,并对建模误差具有一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋保维	西北工业大学航海学院	380	2536	22.0	31.0
2	赵娥	西北工业大学航海学院	8	31	4.0	5.0
3	李家旺	上海交通大学水下工程研究所	1	3	1.0	1.0