铲装机械手全关节动力学及其解析

• 作者: 张海 曹淑娟
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 工学
• 关键词: 铲装机械手 闭链机构 从动关节 动力学解析
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 161-164
• 页数: 4页
• 分类号: TH2
• 字数: 2845字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2007.01.045

摘要

目前,铲装机械手的动力学解析主要针对主动关节进行,对从动关节的动力学问题还很少进行过研究.在铲装机械手阻力检测系统设计时,有时需要在从动关节处安装力传感器,并对传感器的输出进行动力项、静力项的分离.为此,本文以铲装机械手主动关节动力学解析为基础,对连杆的受力进行了全面分析,推导出了从动关节的动力学计算式.在对主动关节和从动关节动力学解析进行综合的基础上,提出了全关节动力学的概念,并给出了铲装机械手全关节动力学方程式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹淑娟	河南理工大学电气工程系	8	53	5.0	7.0
2	张海	北京化工大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0