Matlab中S函数的机械手设计

• 作者: 吴汝杨 林茂用
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 机械手 S函数 动力学模型
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机科学
• 页码范围: 483-486
• 页数: 4页
• 分类号: TB472
• 语种: 中文
• DOI: 10.13338/j.issn.1674-649x.2016.04.013

摘要

为推广机械手在铸造加工中的应用,通过Matlab中S函数基本理论,分析两关节机械手具体运动过程,建立两关节机器人系统(不考虑摩擦力)动力学模型,确定控制参数.仿真结果表明,开始时轨迹跟踪效果不好,存在较大误差,约0.2s后,关节1、2实际输出轨迹与期望输出轨迹几乎完全重合,受到扰动时可以迅速恢复稳定,系统具有很强的控制稳定性,对于改进铸造加工中机械手的控制稳定,具有一定的实际价值和经济价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林茂用	福建信息职业技术学院机电系	15	42	4.0	6.0
2	吴汝杨	福建信息职业技术学院机电系	5	15	2.0	3.0