拱架机器人的建模与H∞鲁棒控制

• 作者: 吴金波 尹周平 熊有伦
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 拱架机器人 柔性梁 H∞性能 鲁棒控制 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 1-4,56
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2007.06.001

摘要

拱架机器人广泛地应用于各种精密制造领域,例如表面贴装设备、半导体后封装设备等.推导出应用于半导体后封装设备的拱架机器人数学模型,此动力学模型考虑了直线导轨与滑块间的横向与扭转柔性.三类振动形式在模型中得以体现,即柔性梁在刚性模态下的扭转振动,一端支撑于扭簧上的柔性梁的弯曲振动,简化为一移动振荡子的工作头的振动.为得到快速精确的定位,设计出系统的控制结构并提出基于模型的H∞鲁棒控制,应用线性矩阵不等式处理方法(LMI),设计出系统的输出反馈最优控制器.仿真结果表明,H∞鲁棒控制器具有较小的调节时间且有效抑制系统的振动和外部干扰.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊有伦	华中科技大学机械学院	97	1709	24.0	37.0
2	尹周平	华中科技大学机械学院	70	437	13.0	17.0
3	吴金波	华中科技大学机械学院	25	111	7.0	9.0