一种基于行为控制的两自由度机械臂智能控制器

• 作者: 乔俊飞 叶剑 李明爱 阮晓钢
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 反应式行为 智能控制器 评价-控制模型 强化学习 机械臂
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 440-444,448
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2007.03.021

摘要

基于行为的控制方法相对于传统的控制方法在解决未知环境中的机器人中有着更好的鲁棒性和实时性.本文提出了一种基于反应式行为控制的智能控制器,以强化学习作为智能控制器的学习算法.通过采用评价一控制模型,该智能控制器能够不依赖于系统模型,通过连续地在线学习得到机器人的行为.将该智能控制器应用到两自由度仿真机械臂的控制中,仿真结果表明该智能控制器可以实现对两自由度机械臂的连续控制,使其能够迅速达到目标位置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学人工智能与机器人研究所	240	2182	23.0	35.0
2	李明爱	北京工业大学人工智能与机器人研究所	35	413	10.0	19.0
3	乔俊飞	北京工业大学人工智能与机器人研究所	181	1883	22.0	31.0
4	叶剑	北京工业大学人工智能与机器人研究所	1	6	1.0	1.0