机器人轨迹跟踪改进PD控制研究

• 作者: 刘微容 李二超 李炜
• 来源期刊: 电气应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 模糊控制 PD控制 智能积分
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 89-91
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 字数: 1966字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9560.2007.06.024

摘要

针对机器人的特征参数在运动过程中随工况变化及外界干扰产生大幅度变化的问题,采用模糊自校正PD控制的基础上引入智能积分环节,设计了一种用于机器人轨迹跟踪的模糊自校正PD控制器.仿真和实验结果表明,该控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪,同时可消弱或避免PD控制中的振荡现象和稳态误差.系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李炜	兰州理工大学电气与信息工程学院	205	1532	17.0	27.0
2	李二超	兰州理工大学电气与信息工程学院	65	278	10.0	13.0
3	刘微容	兰州理工大学电气与信息工程学院	25	88	6.0	8.0