自由飞行空间机器人电联试实验平台的研制

• 作者: 孙汉旭 张延恒 贠超 贾庆轩
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 自由飞行空间机器人 电联试 仿真实验平台 运动控制算法
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化与先进制造技术
• 页码范围: 474-478
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 4140字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2007.05.007

摘要

为检验自由飞行空间机器人(FFSR)系统各个部件电接口传递信息的正确性及系统在轨执行任务的能力,采用数值模拟方法,通过软硬件结合的方式建立了FFSR电联试实验平台.该平台主要由主控计算机、主机系统、虚拟关节、虚拟视觉等4个功能模块组成.在此平台基础上建立了基于视觉反馈的机械臂运动控制算法和电机三环控制模型.该平台可用于对实际FFSR系统的数值仿真.对电联试实验平台的测试结果表明,该平台能够很好地完成对实际机器人系统通讯能力的模拟测试及系统控制算法的仿真验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠超	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	127	1706	24.0	36.0
2	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
3	张延恒	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	7	16	2.0	3.0
4	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0