基于状态观测器的主动前轮转向研究

• 作者: 殷承良 陈俐 陈德玲
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 主动前轮转向(AFS) 状态观测器 线性二次型调节器(LQR) 操纵稳定性
• 年，卷（期）: 2007,（24）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 3019-3023
• 页数: 5页
• 分类号: U463.44
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132x.2007.24.028

摘要

应用拉格朗日方程建立汽车主动前轮转向的动力学模型,并以转向盘转角、横摆角速度和侧偏角为优化目标,设计线性二次型调节器(LQR).调节器中,通过横摆角速度和侧偏角的共同反馈控制助力电机的转角.由于质心侧偏角信号难以直接测量,设计了状态观测器对该信号进行估计.通过MATLAB进行仿真计算,结果表明, LQR优化控制能有效地改善整车的转向特性,提高汽车的操纵稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈德玲		8	197	7.0	8.0
2	殷承良		79	1410	22.0	34.0
3	陈俐		40	298	11.0	15.0