基于多传感器信息的前方障碍物检测

• 作者: 张如高 李琳辉 王荣本 赵一兵 郑可勤
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 月球车 环境感知 Fisher准则函数 激光雷达
• 年，卷（期）: 2007,（26）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 174-177,226
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3858字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2007.26.051

摘要

月球环境感知是月球车自主导航的关键,月表石块将成为月球车行驶的主要障碍物之一,而依靠单一传感器获取障碍物信息都有局限性.充分利用单目视觉与激光雷达的优势资源,建立传感器信息融合系统.首先,基于模式识别理论的Fisher准则函数二值化CCD图像,并采用阈值面积消除法滤掉小面积区域,再根据8连通判别算法对石块进行标记后,对二值图像分别进行水平和垂直投影变换,画出石块的矩形区域.然后,利用激光雷达的面扫描功能实现融合系统的标定,再基于图像信息确定线扫描的初始位置并进行线扫描,获得障碍目标的三维数据并对其进行中值滤波和聚类分析,进而求取石块的距离、宽度及大致形状信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王荣本	吉林大学交通学院	108	3676	36.0	57.0
2	李琳辉	吉林大学交通学院	10	175	5.0	10.0
3	赵一兵	吉林大学交通学院	5	161	4.0	5.0
4	郑可勤	吉林大学交通学院	2	22	2.0	2.0
5	张如高	吉林大学交通学院	1	18	1.0	1.0