基于双目视觉手术导航系统的标定

• 作者: 杨建玺 杨聚侠 梁洁
• 来源期刊: 中国组织工程研究与临床康复
• 学科: 医学
• 关键词: 手术导航 双目视觉 系统标定 误差补偿
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与报告
• 页码范围: 872-874
• 页数: 3页
• 分类号: R3
• 字数: 3045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1673-8225.2007.05.023

摘要

目的:利用误差补偿的标定方法,实现手术导航系统中摄像机的灵活、快速标定.方法:利用感光芯片对红光波长的敏感性,制作了由红色发光LED管组成的标定板来对摄像机进行标定.标定板夹在数控工作台上,前方放置双目视觉传感器,工作台作X方向和Z方向的移动,实现不同位置标志点的获取.利用摄像机拍摄到的足够数目的标定点,通过图像处理,求出标定点Pi在左右摄像机像面上对应像点的几何中心坐标(uil,Vil),(ur,vir),把标定点的实际世界坐标(xwi,ywi,awi)和图像坐标(ui,vi)代入摄像机线性模型,利用最小二乘法求出两个摄像机的投影矩阵M1和Mr,完成对摄像机的标定.根据摄像机重建方程,用采集到的图像坐标来反求这些标定点的世界坐标,并与实际值相比较求出误差,再用误差补偿对系统进行校正.结果:采用误差补偿进行校正后系统的误差得到明显改善,减小了2.7倍.结论:采用线性标定+误差补偿的方法,能够实现双目定位系统的快速、准确的标定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨建玺	河南科技大学机电工程学院	79	567	13.0	21.0
2	杨聚侠	河南科技大学机电工程学院	1	5	1.0	1.0
3	梁洁	河南科技大学机电工程学院	2	5	1.0	2.0