基于距离精度的测量机器人标定模型及算法

• 作者: 任永杰 叶声华 杨学友 邾继贵
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量学 测量机器人 绝对位置误差 距离精度 激光跟踪仪
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 页码范围: 198-202
• 页数: 5页
• 分类号: TB921
• 字数: 3745字
• 语种: 中文

摘要

对机器人绝对位置误差进行检测和补偿时,通常要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的坐标变换,由于这个变换很难精确测定,从而导致测量机器人的绝对位置精度降低.为了克服这一情况,可改用空间两点间的距离精度来衡量机器人的绝对位置精度,这样可简化测量过程.利用距离精度的定义,建立了机器人的距离误差模型,该模型可以避免坐标转换带来的误差,降低对测量系统的精度要求.同时,激光跟踪仪测试技术的应用,使得机器人的位姿测量变得非常容易.最后给出了此模型及算法在IRB2400机器人上的应用实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶声华	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	292	6282	40.0	63.0
2	杨学友	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	111	1740	22.0	38.0
3	邾继贵	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	156	2628	27.0	45.0
4	任永杰	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	54	777	13.0	27.0