Unscented卡尔曼滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用

• 作者: 侯增广 柏猛 赵晓光
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 四元数 捷联惯导系统(SINS) 初始对准 unscented卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1168-1172
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 2906字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2008.11.012

摘要

在四元数方法的基础上建立了一种非线性捷联惯导系统(SINS)误差模型.该误差模型无需对姿态误差角进行小角度假设.在该SINS误差模型中,采用四元数表示姿态矩阵,速度误差模型为非线性方程.为了对静基座大失准角SINS进行初始对准,通过对SINS误差模型进行简化,得到了适用于SINS静基座初始对准的误差模型.由于SINS误差模型中含有非线性方程,通过采用unscented卡尔曼滤波解决SINS的初始对准问题.对SINS静基座初始对准的仿真结果表明,unscented卡尔曼滤波能有效估计SINS失准角.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柏猛	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	4	21	2.0	4.0
2	赵晓光	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	36	554	12.0	22.0
3	侯增广	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	34	676	14.0	25.0