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Unscented卡尔曼滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用
Unscented卡尔曼滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用
作者:
侯增广
柏猛
赵晓光
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
四元数
捷联惯导系统(SINS)
初始对准
unscented卡尔曼滤波
摘要:
在四元数方法的基础上建立了一种非线性捷联惯导系统(SINS)误差模型.该误差模型无需对姿态误差角进行小角度假设.在该SINS误差模型中,采用四元数表示姿态矩阵,速度误差模型为非线性方程.为了对静基座大失准角SINS进行初始对准,通过对SINS误差模型进行简化,得到了适用于SINS静基座初始对准的误差模型.由于SINS误差模型中含有非线性方程,通过采用unscented卡尔曼滤波解决SINS的初始对准问题.对SINS静基座初始对准的仿真结果表明,unscented卡尔曼滤波能有效估计SINS失准角.
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文献信息
篇名
Unscented卡尔曼滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用
来源期刊
高技术通讯
学科
工学
关键词
四元数
捷联惯导系统(SINS)
初始对准
unscented卡尔曼滤波
年,卷(期)
2008,(11)
所属期刊栏目
先进制造与自动化技术
研究方向
页码范围
1168-1172
页数
5页
分类号
TP3
字数
2906字
语种
中文
DOI
10.3772/j.issn.1002-0470.2008.11.012
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
柏猛
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室
4
21
2.0
4.0
2
赵晓光
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室
36
554
12.0
22.0
3
侯增广
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室
34
676
14.0
25.0
传播情况
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二级引证文献(0)
2012(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
四元数
捷联惯导系统(SINS)
初始对准
unscented卡尔曼滤波
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
主办单位:
中国科学技术信息研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1002-0470
CN:
11-2770/N
开本:
大16开
出版地:
北京市三里河路54号
邮发代号:
82-516
创刊时间:
1991
语种:
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
总被引数(次)
39217
相关基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:
The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:
http://www.863.org.cn
项目类型:
重点项目
学科类型:
信息技术
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