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摘要:
在四元数方法的基础上建立了一种非线性捷联惯导系统(SINS)误差模型.该误差模型无需对姿态误差角进行小角度假设.在该SINS误差模型中,采用四元数表示姿态矩阵,速度误差模型为非线性方程.为了对静基座大失准角SINS进行初始对准,通过对SINS误差模型进行简化,得到了适用于SINS静基座初始对准的误差模型.由于SINS误差模型中含有非线性方程,通过采用unscented卡尔曼滤波解决SINS的初始对准问题.对SINS静基座初始对准的仿真结果表明,unscented卡尔曼滤波能有效估计SINS失准角.
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内容分析
关键词云
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文献信息
篇名 Unscented卡尔曼滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用
来源期刊 高技术通讯 学科 工学
关键词 四元数 捷联惯导系统(SINS) 初始对准 unscented卡尔曼滤波
年,卷(期) 2008,(11) 所属期刊栏目 先进制造与自动化技术
研究方向 页码范围 1168-1172
页数 5页 分类号 TP3
字数 2906字 语种 中文
DOI 10.3772/j.issn.1002-0470.2008.11.012
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 柏猛 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室 4 21 2.0 4.0
2 赵晓光 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室 36 554 12.0 22.0
3 侯增广 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室 34 676 14.0 25.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
四元数
捷联惯导系统(SINS)
初始对准
unscented卡尔曼滤波
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
月刊
1002-0470
11-2770/N
大16开
北京市三里河路54号
82-516
1991
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
总被引数(次)
39217
相关基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:http://www.863.org.cn
项目类型:重点项目
学科类型:信息技术
论文1v1指导