管道检测机器人的测力定位法理论与方法

• 作者: 但琦 何滔 杨廷鸿 苏毅
• 来源期刊: 后勤工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 输油管道 管道检测机器人定位 光电码盘 噪声滤除
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 油气储运工程
• 页码范围: 35-39
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4329字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7843.2008.03.009

摘要

介绍并分析了管道检测机器人的定位现状,并针对它们的不足,根据牛顿力学和运动学定律提出了管道机器人的测力定位法.对测力定位法的性能进行了分析,发现误差有时间的累积性,并以时间的二次方递增.指出了它和光电码盘定位法的综合运用将是有效解决长距离输油管道机器人的高精度的独立定位问题的最佳切入点.最后,对测力定位法在整个管道检测机器人的检测、定位中的应用进行了分析,并给出了应用结构流程图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨廷鸿	后勤工程学院基础部	18	54	5.0	5.0
2	但琦	后勤工程学院基础部	27	100	5.0	9.0
3	苏毅	后勤工程学院军事供油工程系	36	213	8.0	12.0