简单被动行走模型仿真及不动点的吸引盆计算

• 作者: 李俊峰 柳宁 王天舒
• 来源期刊: 力学与实践
• 学科: 物理学
• 关键词: 被动行走 吸引盆 不动点 胞胞映射 双足步行 周期
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 18-22
• 页数: 5页
• 分类号: O3
• 字数: 3357字
• 语种: 中文

摘要

简单回顾了被动行走的发展,建立了无量纲形式的平面直腿圆弧足被动行走动力学模型,详细介绍了被动行走模型仿真的步骤.并且采用胞胞映射计算得到该圆弧足模型的吸引盆,发现该模型的吸引盆大于以前研究者研究的点状足模型的吸引盆.这表明在初始状态变量偏离不动点很大时,模型仿真仍可收敛到稳定的步态,即该模型具有较高的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李俊峰	清华大学航天航空学院	222	2545	24.0	40.0
2	王天舒	清华大学航天航空学院	50	396	13.0	17.0
3	柳宁	清华大学航天航空学院	5	82	4.0	5.0