SFCMAC及其在仿人手臂控制中的应用

• 作者: 刘珊 徐琦 方慧娟 王永骥
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人手臂控制 模糊小脑模型关节控制器 滑模控制 轨迹跟踪控制 李雅普诺夫稳定性
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2008.10.001

摘要

将滑模控制(SMC)引入模糊小脑模型关节控制器(FCMAC),提出了一种多变量滑模FCMAC(SFCMAC).该控制器采用滑模函数转换输入信号,减小输入空间以降低网络存储空间,分粗调和微调两阶段训练网络参数,以保证控制系统的稳定性.将所提出的SFCMAC用于仿人手臂的轨迹跟踪控制,并与SMC,MLP和FCMAC比较,仿真结果表明该控制器能克服系统非线性和不确定因素的影响,控制效果良好.