一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制

• 作者: 吴玉香 周东霞 胡跃明
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应反步 鲁棒控制 滑模控制 不确定非线性系统
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1053-1058
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 字数: 4491字
• 语种: 中文

摘要

针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题,基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器.模型包含3种不确定性:1)参数不确定性;2)输入增益的不确定性;3)代表系统未建模动态和干扰的不确定函数,该函数有界.以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为目标,对其进行仿真实验,实验结果表明所提出的控制算法是正确有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴玉香	华南理工大学自动化科学与工程学院	80	567	13.0	21.0
2	胡跃明	华南理工大学自动化科学与工程学院	147	1905	22.0	37.0
3	周东霞	华南理工大学自动化科学与工程学院	2	66	2.0	2.0