直线电机定位平台的摩擦建模与补偿

• 作者: 刘强 张从鹏
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 直线电机 摩擦建模 摩擦力补偿 运动平台
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 页码范围: 47-50
• 页数: 4页
• 分类号: TH117
• 字数: 2554字
• 语种: 中文

摘要

介绍了一种由双边直线电机驱动的H型精密定位平台,为了减小运动平台的速度跟随误差和定位误差,研究了该精密定位系统的摩擦建模和补偿问题.由于工作台的滑块在导轨的不同位置表现出不同的摩擦特性,为改善补偿效果,提出了一种基于经典Stribeck摩擦力模型和工作台运动副位置参数的摩擦建模新方法,通过实验和回归的方法辨识出了工作台双边导轨的改进型Stribeck摩擦模型.基于建立的摩擦模型,采用前馈技术进行摩擦力补偿控制.实验结果表明,基于模型的摩擦补偿提高了系统的控制性能;改进型Stribeck摩擦模型比传统Stribeck摩擦模型有更好的补偿效果,适合具有大行程工作台的摩擦建模与补偿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘强	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	161	2234	23.0	39.0
2	张从鹏	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	3	11	1.0	3.0