基于单目视觉的障碍物检测

• 作者: 刘济林 周围 朱云芳 杜歆
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 障碍物检测 运动估计结构(SFM) 欧氏重建
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 913-917
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 3726字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2008.06.003

摘要

将基于因子分解的运动估计结构(structure from motion,SFM)算法延伸至室外环境障碍物检测,提出了一种基于单相机的障碍物检测方法.通过图像序列特征点的匹配和跟踪,运用基于因子分解的运动估计结构算法得到场景的投影重建;通过满足绝对二次曲面(dual absolute quadric,DAQ)约束的自标定升级至欧式重建,同时得到相机的运动;通过将图像分割为等面积的区域,每个独立的区域通过从欧氏重建得到的深度信息来区分是障碍物还是背景.室外真实场景的实验结果表明,该方法能够在室外环境下获得比较好的障碍物检测效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息与通信工程研究所	141	1652	21.0	33.0
2	杜歆	浙江大学信息与通信工程研究所	35	507	12.0	21.0
3	朱云芳	浙江工商大学计算机与信息工程学院	8	82	5.0	8.0
4	周围	浙江大学信息与通信工程研究所	1	21	1.0	1.0